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　　伺服電動缸中(zhong)的(de)伺服電機(ji)三種控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)辦(ban)法(速度(du)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)、轉矩(ju)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)、方位控(kong)(kong)制(zhi)(zhi))。速度(du)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)和轉矩(ju)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)都是用模擬量來控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)，方位控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)是通(tong)過(guo)發(fa)脈(mo)沖來控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)。

　　1、轉(zhuan)矩控(kong)制：

　　轉(zhuan)矩(ju)(ju)控制(zhi)辦法是通(tong)過(guo)外(wai)(wai)部(bu)模擬(ni)量(liang)的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)入或直(zhi)接的(de)(de)(de)地(di)址的(de)(de)(de)賦(fu)值來(lai)設定電(dian)機(ji)(ji)(ji)軸對(dui)外(wai)(wai)的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出(chu)轉(zhuan)矩(ju)(ju)的(de)(de)(de)大(da)(da)小，具體表現為例如10V對(dui)應5Nm的(de)(de)(de)話，當外(wai)(wai)部(bu)模擬(ni)量(liang)設定為5V時(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)軸輸(shu)(shu)出(chu)為2.5Nm:如果電(dian)機(ji)(ji)(ji)軸負(fu)載(zai)低于2.5Nm時(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)正轉(zhuan)，外(wai)(wai)部(bu)負(fu)載(zai)等于2.5Nm時(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)不轉(zhuan)，大(da)(da)于2.5Nm時(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)回(hui)轉(zhuan)(一般在有重力負(fu)載(zai)情況下發生(sheng))。可以通(tong)過(guo)即時(shi)的(de)(de)(de)改動模擬(ni)量(liang)的(de)(de)(de)設定來(lai)改動設定的(de)(de)(de)力矩(ju)(ju)大(da)(da)小，也(ye)可通(tong)過(guo)通(tong)訊辦法改動對(dui)應的(de)(de)(de)地(di)址的(de)(de)(de)數值來(lai)完成。

　　2、方位控(kong)制：

　　方(fang)位控制(zhi)方(fang)式一(yi)般是(shi)通(tong)過外(wai)部輸入的(de)脈沖的(de)頻率來確(que)認轉(zhuan)動速(su)度的(de)大小，通(tong)過脈沖的(de)個數來確(que)認轉(zhuan)動的(de)視點，也有些伺服可(ke)以通(tong)過通(tong)訊辦法直接對(dui)(dui)速(su)度和位移進行賦值。由于方(fang)位方(fang)式可(ke)以對(dui)(dui)速(su)度和方(fang)位都有很嚴(yan)重的(de)控制(zhi)，所以一(yi)般應用(yong)于定位設(she)備(bei)。應用(yong)領域如數控機床、印刷(shua)機械等等。

　　3、速度方式：

　　通過(guo)模擬量的(de)(de)(de)輸(shu)入或脈沖的(de)(de)(de)頻率都可以(yi)進(jin)行(xing)轉(zhuan)動速(su)度的(de)(de)(de)控(kong)制，在有上(shang)位(wei)控(kong)制設(she)備的(de)(de)(de)外環PID控(kong)制時(shi)速(su)度方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)式也可以(yi)進(jin)行(xing)定(ding)位(wei)，但有必要把電(dian)機的(de)(de)(de)方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)位(wei)信(xin)(xin)號(hao)或直接(jie)負(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)位(wei)信(xin)(xin)號(hao)給(gei)上(shang)位(wei)反饋以(yi)做運算用。方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)位(wei)方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)式也支撐直接(jie)負(fu)載(zai)(zai)外環檢(jian)測方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)位(wei)信(xin)(xin)號(hao)，此(ci)時(shi)的(de)(de)(de)電(dian)機軸端的(de)(de)(de)編(bian)碼器只檢(jian)測電(dian)機轉(zhuan)速(su)，方(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)位(wei)信(xin)(xin)號(hao)就由直接(jie)的(de)(de)(de)畢竟(jing)負(fu)載(zai)(zai)端的(de)(de)(de)檢(jian)測設(she)備來供給(gei)了，這樣的(de)(de)(de)長處在于可以(yi)減少中心傳動過(guo)程中的(de)(de)(de)過(guo)失，增加了整(zheng)個體系的(de)(de)(de)定(ding)位(wei)精度。

　　然而在轉矩(ju)方(fang)(fang)式下(xia)驅動(dong)(dong)器的運(yun)算zui小，動(dong)(dong)態(tai)照應zui快，在方(fang)(fang)位控制方(fang)(fang)式下(xia)驅動(dong)(dong)器的運(yun)算，動(dong)(dong)態(tai)照應zui慢。因而客戶購買電(dian)動(dong)(dong)缸(gang)時具體(ti)選用什么控制辦法要根據客戶的要求，滿(man)足何種運(yun)動(dong)(dong)功能來挑選。